AB PLC与编码器通过EthernetIP转CAN通信的无缺利用案例

一、容貌配景与需求

某自动化出产线需达成伺服轴的高精度位置检测，选择 AB CompactLogix 5000 系列 PLC 动作主控诱骗，搭配 20 位都备值编码器（复古 CANopen 合同）。由于 PLC 原生复古 EthernetIP 合同，需通过Ethernet/IP转CAN(JM-EIP-CAN)网关达成合同调遣，确保编码器数据及时接入 PLC 为止系统。

二、系统架构与本事参数

1. 硬件建设

o PLC：AB CompactLogix L35E CPU，集成 EthernetIP 接口，复古 100Mbps 通信速度。

o 编码器：海德汉 ERN 1387，20 位都备值编码器，CANopen 合同，通信速度 1Mbps。

o 网关：ProSoft MVI56E-MCM，Ethernet/IP转CAN网关，复古 CANopen 主 / 从模式，复古热插拔。

o 线缆：CAN 总线选择屏蔽双绞线，末端电阻 120Ω；EthernetIP 使用工业级网线。

2. 本事参数

组件

关节参数

AB PLC

数据处理周期≤10ms，复古 EthernetIP 及时 I/O 映射

编码器

离别率 1/2^20（约 100 万脉冲 / 圈），位置更新频率≤1ms

捷米特EthernetIP 转 CAN网关

合同调遣延伸≤5ms，复古 CANopen DS301/DS401 合同，复古 16 个节点建设

三、建设活动详解

1. 硬件集结与网关启动化

· 将Ethernet/IP转CAN网关插入 PLC 机架的彭胀槽，通过网线集结 PLC 的 EthernetIP 端口；

· 编码器 CAN_H/CAN_L 接上钩关 CAN 接口，末端电阻接入总线末端；

· 网关电源接入 24V DC，通过 ProSoft Configuration Manager 软件扫描诱骗，建设网关 IP 地址（如 192.168.1.10）。

2. PLC 端 EthernetIP 建设

· 在 AB Studio 中创建容貌，添加 CompactLogix CPU，启用 EthernetIP 接口；

· 在 I/O Configuration 中添加Ethernet/IP转CAN网关诱骗，建设诱骗称号（如 “CAN_Gateway”）和通信参数（超频频间 500ms，更新频率 10ms）；

· 确立输入 / 输出数据映射表，举例：

o 编码器位置数据映射至 PLC 标签 “Encoder_Position [0..3]”（4 字节浮点型）；

o 编码器景况字映射至 “Encoder_Status”（1 字节）。

o

3. 网关端 CANopen 建设

· 绽放 ProSoft 网关建设器具，聘请 “CANopen 从站模式”，成立编码器为从站节点（ID=10）；

· 建设 CANopen 通信参数：波特率 1Mbps，数据帧时势 8 位数据 + 1 位罢手位；

· 界说 PDO（经过数据对象）映射：

o PDO1 映射编码器位置值（索引 0x6064，长度 32 位）至网关输出缓冲区；

o PDO2 映射编码器景况（索引 0x6041，长度 8 位）至网关输出缓冲区。

3. 编码器参数成立

对于总线末端和拓扑结构： 470m 410m 640m 550m 480m 为了增强 CAN 通信的可靠性，CAN 总线网罗的两个端点频繁要加入末端匹 配电阻，末端匹配电阻的大小由传输电缆的特点阻抗所决定。用户应在本色组成 网罗中加以有计划。 网关也曾在居品内置了 RT 为 120 欧姆电阻，用户若需要将 CAN 的总线 末端接上钩罗中，只需将 CANL 和 RL 短接，CANH 和 RH 短接。

· 通过编码器建设软件（如海德汉 iTNC）成立 CANopen 节点 ID=10，波特率 1Mbps；

· 启用轮回同步模式（Cyclic Synchronous Position），更新周期 1ms；

· 建设位置数据输出时势为都备值（工程单元 mm），映射至 PDO1。

使用 GW Modbus Bulider软件建设 CAN 报文

（1） 使用网线将电脑与网关相应的网口集结。

（2） 将拨码的第 8 位拨到 ON，此时网关处于建设景况，然后给网关供电。

（3） 网关处于建设景况时，此时网口使用 192.168.1.201 的 IP 地址，应使电

脑的 IP 网段成立于 192.168.1.xxx 。

（4） 绽放 GW Config 软件，率先成立软件使用的 IP 地址，点击菜单栏“设

置— —通信成立——以太网成立”，如下图，电脑的 IP 是

192.168.1.111。（诱骗 IP 地址和建设模块地址不需要成立）

建设网关的 ETHERNET/IP 地址

（1） 使用网线将电脑与网关相应的网口集结。

（2） 将拨码的第 8 位拨到 ON，此时网关处于建设景况，然后给网关供电。

（3） 网关处于建设景况时，此时网口使用 192.168.1.201 的 IP 地址，应使电

脑的 IP 网段成立于 192.168.1.xxx 。

（4） 绽放 GW Modbus Bulider 软件，率先成立软件使用的 IP 地址，点击菜单

栏“成立— —通信成立——以太网成立”，如下图，电脑的 IP 是

192.168.1.222。（诱骗 IP 地址和建设模块地址不需要成立）

利用收尾与拓展

该决议通过特米特Ethernet/IP转CAN网关模块（JM-EIP-CAN）达成了 AB PLC 与 CANopen 编码器的无缝通信，贬责了不同合同间的兼容性问题。系统运行牢固，数据传输延伸≤15ms，适用于数控机床、机器东谈主分拣等高精度场景。若需彭胀，可通过解除网关接入多台 CANopen 诱骗（如伺服驱动器），进一步简化工业网罗架构。

讲究：捷米Ethernet/IP转CAN网关模块本事在工业自动化合同调遣中具有高兼容性与及时性体育游戏app平台，通过合理的硬件选型与参数建设，可高效达成 AB PLC 与编码器等诱骗的跨合同通信，为复杂产线的集成提供可靠贬责决议。